Qué permite este cerebelo artificial para robots
El modelo de cerebelo desarrollado permite aprender cómo controlar el brazo del robot. “Igual que nosotros vamos aprendiendo a coordinar nuestro cuerpo desde que somos pequeños, el modelo de cerebelo aprende desde cero y poco a poco a gestionar el brazo robótico para realizar distintos movimientos”, detalla Ignacio Abadía.
“No es lo mismo levantar una maceta que manipular un huevo. La primera tarea exige rigidez en nuestras articulaciones, mientras que para la segunda necesitamos movimientos mucho más suaves. Gracias a la combinación del sistema nervioso y la biomecánica del cuerpo, ajustamos nuestros movimientos según el contexto y cubrimos un espectro amplio de comportamiento motor”, explica Ignacio Abadía Tercedor, investigador principal de este trabajo. Los estudios en robótica tratan precisamente de copiar esa versatilidad en el comportamiento.
El prototipo de músculo, por su parte, replica las propiedades viscoelásticas características de la biomecánica muscular, y también incluye co-contracción variable y una respuesta refleja basada en la médula espinal. Ajustando la co-contracción muscular (la activación simultánea de los músculos agonistas y antagonistas que mueven una articulación) se cambia la rigidez del brazo del robot, igual que el movimiento con las articulaciones.
Un brazo robótico que ajusta sus movimientos al contexto
Combinando ambos modelos, los investigadores logran que el brazo robótico ajuste su comportamiento según el contexto: si hace falta mayor precisión y mayor rigidez, el robot aumenta la co contracción; si hacen falta movimientos más suaves que permitan, por ejemplo, interacciones seguras con humanos, el robot minimiza su rigidez utilizando niveles bajos de co-contracción.
Ignacio Abadía, Eduardo Ros y Niceto R. Luque son los investigadores de la Escuela Técnica Superior de Ingenierías Informática y de Telecomunicación de la UGR que participan en este trabajo.
